ESP32のマルチタスクを使う時に無限ループしない場合はvTaskDelete(NULL)が必要

これで1時間溶かしたので怒りのメモです。

環境はArduino core for the ESP32。

メインループをブロッキングしたくない場合、xTaskCreatePinnedToCoreを使ってタスクに処理を逃がすことができる

スタックトレースをデコードして見てみても原因がさっぱり分からない

code: arduino

void blinkLED(){

xTaskCreatePinnedToCore(blinkLEDTask, "blinkLEDTask", 4096, NULL, 2, NULL, 0);

}

void blinkLEDTask(void* param){

M5.dis.drawpix(0, 0x000000);

delay(100);

M5.dis.drawpix(0, color);

delay(100);

M5.dis.drawpix(0, 0x000000);

delay(100);

M5.dis.drawpix(0, color);

}

タスクの終了時にvTaskDeleteを呼び出してタスクを閉じる必要がある

つまりこう

code: arduino

void blinkLEDTask(void* param){

M5.dis.drawpix(0, 0x000000);

delay(100);

M5.dis.drawpix(0, color);

delay(100);

M5.dis.drawpix(0, 0x000000);

delay(100);

M5.dis.drawpix(0, color);

vTaskDelete(NULL);

}

vTaskDeleteで終了させることができる。

Create時点の引数でTaskHandle_t型の変数の参照を渡してハンドルを取得し、Delete時にハンドルを渡せばよい。

なるほど。

改めてEspressifの公式ドキュメントを見てみたら書いてあった

FreeRTOS task function has returned. In FreeRTOS, if a task function needs to terminate, it should call vTaskDelete() and delete itself, instead of returning.

自分の愚かさを確認したというのが今回のオチです。公式ドキュメントをちゃんと読みましょう。