Raspberry Pi 3B に ROS2 Foxy をインストール

前提

Ubuntu 20.04

基本情報

手順記録

ロケール設定

UTF-8にするのがミソだと思う、同時に日本語設定にした。

code:shell

locale # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen ja_JP ja_JP.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8

export LANG=ja_JP.UTF-8

locale # verify settings

これが

code:shell

ubuntu@ubuntu:~$ locale

LANG=C.UTF-8

LANGUAGE=

LC_CTYPE="C.UTF-8"

LC_NUMERIC="C.UTF-8"

LC_TIME="C.UTF-8"

LC_COLLATE="C.UTF-8"

LC_MONETARY="C.UTF-8"

LC_MESSAGES="C.UTF-8"

LC_PAPER="C.UTF-8"

LC_NAME="C.UTF-8"

LC_ADDRESS="C.UTF-8"

LC_TELEPHONE="C.UTF-8"

LC_MEASUREMENT="C.UTF-8"

LC_IDENTIFICATION="C.UTF-8"

LC_ALL=

こうなる

code:sh

ubuntu@ubuntu:~$ locale

LANG=ja_JP.UTF-8

LANGUAGE=

LC_CTYPE="ja_JP.UTF-8"

LC_NUMERIC="ja_JP.UTF-8"

LC_TIME="ja_JP.UTF-8"

LC_COLLATE="ja_JP.UTF-8"

LC_MONETARY="ja_JP.UTF-8"

LC_MESSAGES="ja_JP.UTF-8"

LC_PAPER="ja_JP.UTF-8"

LC_NAME="ja_JP.UTF-8"

LC_ADDRESS="ja_JP.UTF-8"

LC_TELEPHONE="ja_JP.UTF-8"

LC_MEASUREMENT="ja_JP.UTF-8"

LC_IDENTIFICATION="ja_JP.UTF-8"

LC_ALL=

ソース設定

code:shell

apt-cache policy | grep universe

以下のように出てくる

code:sh

ubuntu@ubuntu:~$ apt-cache policy | grep universe

release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=arm64

release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-backports,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=arm64

release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-updates,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=arm64

release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=arm64

出てこなかったら、以下を行うらしい(行っていない)

code:sh

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

ROS2 の apt リポジトリを追加

code:sh

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release -y

続いて、ソースリスト追加

code:sh

ROS2パッケージインストール

まずはリポジトリ更新

code:sh

sudo apt update

ROS2が追加されている

code:sh

ubuntu@ubuntu:~$ sudo apt update

1,056 kB を 5秒 で取得しました (206 kB/s)

パッケージリストを読み込んでいます... 完了

依存関係ツリーを作成しています

状態情報を読み取っています... 完了

パッケージはすべて最新です。

続いてアップグレード(ROS2意外を最新の状態にする)

code:sh

sudo apt upgrade

インストール

ROS、 RViz、 デモ、チュートリアル　が含まれるとのこと

code:sh

sudo apt install ros-foxy-desktop

たくさんのパッケージがインストールされる

通信ライブラリ、メッセージパッケージ、コマンドラインツール、非GUIツール で構成されているとのこと

本格的にRaspberryPiをロボットにする場合はこっちで良いのかも?

code:sh

sudo apt install ros-foxy-ros-base

環境設定

設定スクリプトをsourceする

code:sh

source /opt/ros/foxy/setup.bash

サンプルを動かしてみる

ターミナルを2つ開いて、それぞれ動かす

talker

code:sh

source /opt/ros/foxy/setup.bash

ros2 run demo_nodes_cpp talker

listener

code:sh

source /opt/ros/foxy/setup.bash

ros2 run demo_nodes_py listener

実行例

code:sh

ubuntu@ubuntu:~$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

...

code:sh

ubuntu@ubuntu:~$ ros2 run demo_nodes_py listener

...

とりあえずインストール完了

以上