バイラテラル制御
外力の検出方法
力覚センサ
ひずみゲージ
圧電素子
ロードセル
反力推定オブザーバ
モデル化誤差に強い位置制御系
外乱オブザーバ
安定した力制御系
位置制御と力制御を同時に実現するハイブリッド制御
khatibによる
境野による
位置制御と力制御を非干渉化
参考にした：