クォータニオンからオイラー角への変換 (lua)

追記: rad_to_deg関数を書いてないけどそれは置いといて、どうもこれだとうまくいかないらしい

code:quaternion_to_euler.lua

-- クォータニオンからオイラー角への変換

local function quaternion_to_euler (q)

local roll = math.atan2(2 * (q.x * q.y + q.z * q.w), 1 - 2 * (q.y * q.y + q.z * q.z))

local sinp = 2 * (q.x * q.z - q.w - q.y)

local pitch = 0

if sinp <= -1 then

pitch = -math.pi / 2

elseif 1 <= sinp then

pitch = math.pi / 2

else

pitch = math.asin(sinp)

end

local yaw = math.atan2(2 * (q.x * q.w + q.y * q.z), 1 - 2 * (q.z * q.z + q.w * q.w))

return vector.new(math.deg(pitch), rad_to_deg(yaw), rad_to_deg(roll))

end

quaternionライブラリにオイラー角への変換がなかったので代替に

テストはしてないので使用は自己責任で

間違ってたら直しておいて♡