PCRobokey

ぬいぐるみロボットキットNuibotの動作確認と動きを設計するためのツールです。Windows PC上で動作します。

使い方

1. 起動

PCRobokeyを立ち上げると次のような画面になります。

https://gyazo.com/4139a42b58da5046756e81c1c32f1310

2. Nuibotの探索

右上の Find Robotボタンをクリックしてみてください。次のように見つかったNuibotのIPアドレスが書かれたボタンが現れます。複数見つかる場合は、どれがこれから動かしたいのものだかわかりませんので、つないで動かしてみて確認することが必要になります。

https://gyazo.com/622e66ff86f45a9240a3a58e054daaa7

3. Nuibotとの接続

IPアドレスが書かれたボタンを押すとNuibotと接続され、左中の白い部分に、モータ３つの長さを操作するためのスライダーが現れます。もし出てこない場合は、一度Closeボタンをおして、再度接続し直してください。

https://gyazo.com/5efc8e879d0a9d8a3cbe626aec9994f9

4. Nuibotを動かす

試しに、モータのスライダーを動かすとNuibotが糸を巻き取ります。数字が大きいほど、糸が巻き取られ、短くなります。

https://gyazo.com/262c8c3449926c069fec1fd437c6d910

5. 長さのリセット

モータのスライダを動かして、どの糸も、糸がたるみもせず、引っ張ってもいない状態に調整してください。

調整ができたら右下のReset motorsボタンをクリックしてください。このときのモータの長さが基準＝0になります。

6. キーフレームアニメーション

スライダーを動かすと、上のタイムラインに青い縦長の四角が現れます。これは、現在の巻取り具合を表すキーフレームです。タイムライン上にこの青い四角を並べて、□ Runのチェックボックスをチェックすると、ロボットがタイムラインに従って動きます。赤い四角は現在の時間を示しており、□ Runがチェックされている間は右に移動します。

7. キーフレームの作成と編集

タイムラインの一番上のスライダーを動かすことで、各時刻でのロボットの姿勢を確認することができます。

青い四角をクリックドラッグするとキーフレームをタイムライン上で左右に移動させることができます。

右上のAddボタンを押すと、キーフレームが追加されます。

青い四角＝キーフレームをクリックすると、スライダがその時刻に移動します。この状態で右上のDelボタンを押すとキーフレームを削除できます。

タイムラインの長さは、上中央にある　0 / 4000 　と書かれたテキストボックスの4000の部分を書き換えることで変更できます。

左上の□ Onceがチェックしてあると、一度タイムラインの動作を終えると停止します。チェックしてなければ繰り返します。

8. 動作のセーブとロード

モータのすぐ上のLoad Save ボタンでファイルに動作をセーブしたり、ファイルからロードしたりできます。動作をある程度作ったら保存してください。