Nuibot Ver.1 タッチセンサの使い方

NUIBOTではタッチセンサを使って、次のような事ができます。

例：ぬいぐるみ（タッチセンサ）に触る　→　プログラミングした動作を開始する　→　一通り動作が終了すると止まる

例：あたまを撫でる　→右手を上げ下げする　　お腹を撫でる　→足をバタバタする　などなど

1. タッチセンサの取り付け方(電線のみ)

・NUIBOTの本体から出ている銅線2本、これがタッチセンサ用の銅線です。1本で1箇所です。2本あるので2カ所取り付けられます。一番簡単な方法は、ヌイグルミに取り付けずに端っこ処理をした銅線を直接手で握ることです。これでも反応します。

まずは、電線を直接ヌイグルミに縫い付ける方法を紹介します。Nuibotから出ているタッチセンサの電線はには、日本の導線が入っています。写真のように電線の先端を2つに分けてください。この２つに分けた線の両方に手を近づけるとセンサの値が変わります。ぬいぐるみの皮の裏などに縫い付けれて固定すればタッチセンサになります。

https://gyazo.com/02194b59963f6f1c6f301b28b06aca91

2. タッチセンサの取り付け方(導電布を使う場合)

導電布とは読んで字のごとく「導電性織物」です。面積が広くなるのでタッチセンサになる範囲が広くなり、また感知しやすくなります。

https://gyazo.com/c55924beff357bf318b520173de0877e

NUIBOT本体から出ている電線の外側をはぎ取り（5ｃｍくらい）、針（布団針などが便利）に通るように２～3つほど束を作ります。それを裁縫の要領で導電布に縫い付けます（Gの導電布）。抜けないように先っぽを団子状にしておくと次に良いです。

次に1cmほど根元を残して電線の内側の被覆を剥き取り、今度はPの導電布に縫い付けます。

この時、残した1cmの部分はGの導電布に触れないように気を付けてください。

頭の部分も同じように取り付けたら2カ所取付完成です！

今回は頭とお腹の2カ所に導電布を取り付けました。

ここで大切なのは、２つ

手で触るときにG:グランドとP:パッドを同時に触れるように配置する事

GとPは決して触れないように配置する事:　GとPの距離を測っているので、5ｍｍ～1ｃｍは間を空けましょう

https://gyazo.com/e3c3243fcffb9d9e3412d90654ef86d3

3. タッチセンサの増やし方

自分で材料＆工具を用意できる人は、あと５つタッチセンサを増やすことができます。

簡単ではありますが取り付け方を紹介します。

https://gyazo.com/5a0581f621d56d379428011f41d2c027

必要な工具

1：導電布　2：コネクタ　3：中継接続用コネクタ　4：超小型同軸ケーブル(1芯シールドケーブル）　5：圧着ペンチ（絶縁端子用）6：ワイヤーストリッパー

https://gyazo.com/8b7b77b80a096d6df567985150603b91

※写真のNUIBOTはプロトタイプなので黒色です

まずはNUIBOT本体の蓋をスライドして取り外します。乾電池ボックスの側面に1カ所、ネジ止めしている部分がありますのでそこを精密ドライバーで外します。（外したネジなくさないように）

そ～っと中からメインボード(WROOM32)を取り出してください。輪っかで囲った部分がタッチセンサを取り付ける部分です。

P：パッド側の処理をします。（NUIBOT本体にはすでにPが2個、Gが1個付いています）

https://gyazo.com/292ee448528c4f6112f96f07411d73fc

ワイヤーストリッパーで外側の被覆を2ｃｍほど剥き取り一纏めにしておきます。内側の被覆を5ｍｍ程剥き取り、これを圧着ペンチでくっつけます。

https://gyazo.com/7ac71d39ba7f762dd2eaf2e6fd5c2609

今回頭とお腹の2カ所にタッチセンサーを付けるために電線は２つ。この２つのG（グランド）を１つにまとめる必要があります。このまま２つの電線をミックスしたのでは太すぎて接続用のコネクタに挟めません。よって1本G用のコードを用意して、２つのGコードとミックスしてまとめます。自分でパッドを増やす場合には、すでに取り付けられているGと合体させる必要があるので、上記のまとめ方を参考にしてください。

全部用意出来たら向きに注意しながらコネクタに差し込みます。カチッというまで奥まで差し込みます。一番端がGの位置です。セット出来たらビニールテープでもいいのでむき出しの電線が表に出ないようカバーします。

剥き出しのままだとショートするので絶対カバーしましょう！

https://gyazo.com/8e93ab1b30f9ea4310dca9658fa11cc5

↑これは技術のスタッフさんが作ってくれたお手本です。剥き出しの電線は熱収縮チューブで隠すとキレイですね。完成したらメインボードについているタッチセンサ用のコネクタに差し込んで丁寧に元の位置に戻して、乾電池カバーのネジを締めてください。これで完了です

タッチセンサが付くとこんなことができます↓

https://www.youtube.com/watch?v=NVVd3IYpVho