Personal Space Toward Human-Like and Non-Human-Like Robots: Effects of Robot Appearance and Likability

ロボットの見た目が変われば、私たちが「心地よい」と感じる距離は変化するのか？

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参加者に接近可能な移動型アンドロイドを用いた実験システムを開発

「人間らしい外見」と「非人間らしい外見」という対照的な2つの条件下において，パーソナルスペースの大きさと形状を定量化

外見の違いによって生じるパーソナルスペースの差異と，ロボットに対する主観的な好感度との相関関係を特定

In this study, we investigated how robot appearance---human-like versus non-human-like---affects personal space during direct robot approaches from eight directions and examined the relationship between personal space and perceived likability. Twenty-three Japanese male participants participated in the experiment. The participants remained stationary while each robot approached from different directions (0°–315° in 45° increments), and the distance at which discomfort was perceived was recorded as the personal space threshold. Likability was assessed via a questionnaire. Across all conditions, a consistent negative correlation was observed between likability and personal space: participants who rated the robot more favorably tended to allow it to approach them more closely. No significant differences in personal space or likability were found between the two appearance conditions. However, the Human-like condition showed an almost circular personal space shape with an approximate radius of 1.35 m, slightly extended in its rear part, whereas the Non-human-like condition tended to have a personal space shape with a larger front and smaller rear parts. These results indicate that likability is closely associated with interpersonal distance regulation and suggest that manipulating perceived likability may serve as an effective strategy for managing personal space in service and interactive robot contexts. These findings may inform robot design approaches aimed at maintaining socially comfortable distances and improving overall user acceptance.

本研究では，8方向からロボットが直接接近する際，ロボットの外見（人間らしい外見 vs. 非人間らしい外見）がパーソナルスペースにどのような影響を与えるかを調査し，パーソナルスペースと知覚された好感度との関係を検討した．23名の日本人男性を対象に実験を行った．参加者は静止した状態で，ロボットが異なる方向（0°から315°まで45°刻み）から接近し，不快感を感じ始めた距離をパーソナルスペースの閾値（境界）として記録した．好感度は質問紙によって評価された．すべての条件において，好感度とパーソナルスペースの間に一貫した負の相関が観察された。すなわち，ロボットをより好意的に評価した参加者ほど，ロボットがより近くまで接近することを許容する傾向があった．2つの外見条件間で，パーソナルスペースの大きさや好感度に有意な差は認められなかった．しかし，人間らしい外見の条件では，後方がわずかに広がった半径約1.35mのほぼ円形のパーソナルスペース形状を示したのに対し，非人間らしい外見の条件では，前方が大きく後方が小さい形状になる傾向があった．

これらの結果は，好感度が対人距離の調節と密接に関連していることを示しており，知覚される好感度を操作することが，サービスロボットや対話型ロボットにおけるパーソナルスペース管理の有効な戦略となり得ることを示唆している．本知見は，社会的に快適な距離を維持し，全体的なユーザー受容性を向上させることを目的としたロボット設計のアプローチに役立つものである．

table:SII2026

Publication venue IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2026)

Paper type Conference Proceedings

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Paper MoCT5.3