シミュレーション

V-REP

Tutorial

Vison-Based Control with V-REP

この人の動画良い！

Inversekinematics

V-REP using Virtual Reality

pick and place application using KuKa

building simple robot in Vrep and controlling it through ROS

v-rep ros build

v-rep and ros baased quadruped robot walking

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「物理エンジン作ってみた」

エンジンの仕組みにパイプライン

パイプを抜けると結果が導き出される

慣性モーメントを求める

衝突検出にはミンコフスキー差という理論とGJKアルゴリズム, EPA法というアルゴリズムがある

衝突応答

検出応答のステージでは、貫通深度、衝突法線、衝突点の座標が求まる

これをもとに衝突の結果がどうなるかを計算する

1 剛体に外力を加える

2 衝突検出(ブロード)

3 衝突検出(ナロー)

4 拘束の解消

5 剛体の位置・速度の更新

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「自作物理エンジンの開発 using Away3D 4.0」

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Gazebo

「ROS-Gazebo Tutorial」

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Lua

「高速スクリプト言語Luaを始めよう」

「研究用のシミュレータを自作」

「Unity: Build 3d flight simulator」

Genesis: A Generative and Universal Physics Engine for Robotics and Beyond - 汎用的なロボット工学＆身体化AI＆物理AIアプリケーションの為に設計された物理エンジン＆シミュレーションプラットフォーム！オープンソース！