自由度

物体の運動を表すにはいくつかの座標が必要であり，その系において物体の運動を拘束するような条件がなければ，それらの座標はお互いに独立である．このような独立座標の数をその自由度という．

もし，その系において物体の運動を拘束するような条件がある場合は，この物体の運動を表すのに必要な座標の間に何らかの従属関係が存在し，独立座標の数は拘束条件の数だけ少なくなる．したがって，このような系の自由度は座標の数から拘束条件の数を差引いた数に等しくなる．

拘束されていない、空中にあるような物体の自由度は6。

3つの並進軸と3つの回転軸を持つから。