瞬間中心
英:instantaneous center,instant centre of rotation
相対的に平面運動を行う二つの物体において，相対速度が0である点．両物体は瞬間的にその点まわりに相対回転運動を行うとみなすことができる．相対運動を行う三つの物体間の瞬間中心は一直線上に存在する（ケネディの定理）．
運動をしている物体は、すべてある瞬間にはある点を中心として回転運動をしているものと見做すことができる。これを瞬間中心(instantaneous center)という。
大きさと速度を持つ物体の速度ベクトルの法線の交点。
物体の複数箇所に点を取った時、瞬間中心からの距離は点の速度と比例する。全ての点が等距離の場合、点の速度は一致する。
平行運動しているときは無限遠点が瞬間中心になる。
固定座標上で位置が変わらない瞬間中心を固定中心という。
同じリンク上で位置が変わらない瞬間中心を永久中心という。
瞬間中心の移動軌跡はセントロード(centroad)という。
静止した観測者からのセントロードを固定セントロードと言う。
物体から見たセントロードを移動セントロードと言う。
Aronhold-Kennedy line?
機構における瞬間中心の数について
https://gyazo.com/bb4253a6d2d94ed5071df478c21409bd
上の４節リンクにおいて、aとbの間の相対運動の瞬間中心は$ O_{ab}。
同様にbc、cd、da間、さらにac、bd間に相対運動があり、おのおの瞬間中心がある。
4つのリンクからなる機構では、その中の2つずつとる組み合わせの数として6つの瞬間中心が存在する。
一般に、n個のリンクから成る機構の瞬間中心の数Nは、
$ N=_n\mathrm{C}_r = \frac{n(n-1)!}{2!} = \frac{n(n-1)}{2}
となる。