リンク機構の研究動向

著者

舟橋　宏明

タイトル

リンク機構の研究動向

ソース

年月日

1982

DOI

10.1299/kikaic.48.485

まえがき要旨

リンク機構は構造の割りに複雑な動きで良いよね。

カムとかより機構学、運動学的にいろいろ見ないとね。

最近はリンク伸ばしてみたりするのも多いから、研究も活発だよ。

あと、最近は割と非線形の動力学関係が活発だよね。

という訳でこの紙では主要な研究課題と機構を個別に取り上げるよ。

書き抜き

1960頃、Crossley,Dobrjanskyらがグラフ理論を応用して接続行列（Incidence matrix）で機構を表示した。

構造の総合（Structural synthesis）が飛躍的に発展。

但し、いくつか課題も

接続行列で表示された二つの機構が同一か否かの判別

多節対偶を含む連鎖や各閉回路が互いに独立した運動を行う複ループ連鎖の構造解析

機構定数以上の厳正点を指定できない

よって最小二乗法による近似総合を検討

不等式で記述される条件（伝達角の範囲、原動節の回転範囲など）を記述できない

厳正点の配置を僅かに変更しても全く異なった機構になる恐れがある

個々の機構について変位の方程式を導出する必要がある（しかもむずい）