ルーローの対偶表記法
低次の対偶
R:revolute or hinge joint
ヒンジ。平面回転対偶。1DOF。
P:prismatic joint
スライダー。直線滑り対偶。1DOF。
H:helical or screw joint
ネジ。1DOF。
C:cylindrical joint
自由に軸上をスライドできるヒンジ。2DOF。
U:universal joint
ユニバーサルジョイント。
直交する二軸のヒンジを組み合わせたもの。2DOF。
S:spherical or ball and socket joint
球面対偶。3DOF。
P:planar joint
平面対偶。縦横と回転ができるから3DOF。
高次の対偶
車輪とかカムとか、曲面、曲線との接触を維持するもの。
つかいかた
直列鎖の場合、駆動リンクから順番に書くらしいkudan.icon。