ロボットアームまとめ
ロボットアームとダンサーのコラボレーション作品 調査報告
1. 具体的なアーティストや団体の作品
有名なダンサーと産業用ロボットアームのコラボレーション事例をいくつか紹介します。
黃翊（ホアン・イ）& KUKA – 台湾の振付師・ダンサー黃翊は、KUKA社製の大型ロボットアームとペアを組んだ作品《黃翊とKUKA》で知られます。2012年から発表されており、人間のダンサーと産業用ロボットアームが共に踊る革新的な作品です
(人間と機械の関係を問う台湾のダンスカンパニー黃翊工作室＋（ホアン・イ・スタジオ＋）。書道家とコラボした新作《墨（インク）》レビュー。（評：山名祭里）｜Tokyo Art Beat)。
このデュエットは人間と機械の境界を曖昧にし、その関係性を再考させるコンセプトで作られており、黃翊自身がロボットをプログラミングして振付しました
(人間と機械の関係を問う台湾のダンスカンパニー黃翊工作室＋（ホアン・イ・スタジオ＋）。書道家とコラボした新作《墨（インク）》レビュー。（評：山名祭里）｜Tokyo Art Beat) (Visionary choreographer Huang Yi performs at Maryland, visits Robot Realization Lab | Maryland Robotics Center)。
この作品はTEDカンファレンス2017のオープニングでも披露され、国際的に注目を集めています
(人間と機械の関係を問う台湾のダンスカンパニー黃翊工作室＋（ホアン・イ・スタジオ＋）。書道家とコラボした新作《墨（インク）》レビュー。（評：山名祭里）｜Tokyo Art Beat)。
フレドリック “ベンケ” リードマン & ABB – スウェーデンの著名な振付師ベンケ・リードマンは、2018年の新作公演で高さ2メートル、重量900kgもあるABB社の産業用ロボット「IRB 6620」とデュエットを行いました ([Modern dance premiere is a delicate collaboration between human and ABB robot | News center https://new.abb.com/news/detail/6936/modern-dance-premiere-is-a-delicate-collaboration-between-human-and-abb-robot#:~:text=Renowned%20choreographer%20Fredrik%20Rydman%20collaborates,industrial%20robot%20in%20new%20piece))。
彼の作品は独創的な音楽に乗せて、人間とロボットの役割が変化する社会を映し出すもので、重厚なロボットが舞台上で人間と繊細に共演する様子が評判を呼びました https://new.abb.com/news/detail/6936/modern-dance-premiere-is-a-delicate-collaboration-between-human-and-abb-robot#:~:text=Renowned%20choreographer%20Fredrik%20Rydman%20collaborates,industrial%20robot%20in%20new%20piece))。彼の作品は独創的な音楽に乗せて、人間とロボットの役割が変化する社会を映し出すもので、重厚なロボットが舞台上で人間と繊細に共演する様子が評判を呼びました] ([
Modern dance premiere is a delicate collaboration between human and ABB robot | News center
https://new.abb.com/news/detail/6936/modern-dance-premiere-is-a-delicate-collaboration-between-human-and-abb-robot#:~:text=Benke%E2%80%99s%20path,strongest%20and%20heaviest%20industrial%20robots])。大劇場（ストックホルム文化会館）での公演は批評家からも高評価を得ており、ロボット工学者と共同で安全かつ表現豊かな振付を実現しています ([
Modern dance premiere is a delicate collaboration between human and ABB robot | News center
https://new.abb.com/news/detail/6936/modern-dance-premiere-is-a-delicate-collaboration-between-human-and-abb-robot#:~:text=%E2%80%9CBenke%20and%20ABB%20showcased%20the,%E2%80%9D])。
トーマス・フロイントリヒ & ABB – フィンランドのダンサー／振付師トーマス・フロイントリヒは、2012年に《Human Interface》という作品で2体の産業用ロボットアームと2人のダンサーを登場させました ( Dancing with robots - Robohub)。彼自身がABB社のロボットをRobotStudioというソフトでプログラミングし、セーフモード機能を活用して人間との協働を可能にしたそうです ( Dancing with robots - Robohub)。この作品はヘルシンキで初演され、「まるで映画『アバター』以上に三次元的で畏怖を感じる体験だ」と新聞で絶賛されました ( Dancing with robots - Robohub)。ロボットが極めて精密で繰り返し可能な動きを見せ、人間ダンサーとの対話的な動きが特徴です ( Dancing with robots - Robohub)。
メリット・ムーア & Universal Robots – メリット・ムーアは量子物理学者でありバレエダンサーという異色の経歴を持ち、近年はデンマークのUniversal Robots社製協働ロボットアーム（URシリーズ）を相手にしたダンスに取り組んでいます (Merritt Moore: the physicist and ballet dancer mixing science and art using robots and dance – Physics World)。彼女はハーバード大学ArtLabやNYUアブダビでアーティスト・イン・レジデンスとして、人間とロボットのデュエットを研究・創作しました (Merritt Moore: the physicist and ballet dancer mixing science and art using robots and dance – Physics World) (Merritt Moore: the physicist and ballet dancer mixing science and art using robots and dance – Physics World)。ロボットは腕一本ながらも「優雅」で、人間のパートナーとは異なる“白紙”のような存在感を持つと語っています (Merritt Moore: the physicist and ballet dancer mixing science and art using robots and dance – Physics World) (Merritt Moore: the physicist and ballet dancer mixing science and art using robots and dance – Physics World)。2020年のパンデミックで人間の公演が中止になる中、「ロボットなら感染しないから一緒に踊れる」と発想し本格的にプロジェクトを継続した経緯があります (Merritt Moore: the physicist and ballet dancer mixing science and art using robots and dance – Physics World)。ムーアは国際的なイベント（BBCのドキュメンタリーやダボス会議など）でもロボットとの舞踊を披露し、科学と芸術の融合の象徴的存在となっています。
ケイティ・クアン (Catie Cuan) & ロボットアーム – 振付師・研究者のケイティ・クアンはスタンフォード大学で「コレオロボティクス（振付とロボット工学）」の博士号を取得し、ロボットとのパフォーマンスを探求しています (Catie Cuan on Her Eight-Hour Duet With an Industrial Robot Arm)。彼女の作品『Breathless: Catie and the Robot』では、UR5という産業用ロボットアームと彼女自身が8時間にも及ぶパフォーマンスデュエットを行いました (Catie Cuan on Her Eight-Hour Duet With an Industrial Robot Arm) (Catie Cuan on Her Eight-Hour Duet With an Industrial Robot Arm)。ニューヨークのナショナルソーダストで2023年に行われたこの長時間公演では、労働と自律性というテーマを人間とロボットの動きを通じて表現しています (Catie Cuan on Her Eight-Hour Duet With an Industrial Robot Arm)。クアンはロボット工学者のケン・ゴールドバーグと協働し、自身の動きをロボットに模倣させたり（人間の所作を記録しUR5アームに再生） (Catie Cuan on Her Eight-Hour Duet With an Industrial Robot Arm)、即興でロボットと掛け合うなど、先端的な試みに挑戦しました。
日本の事例：ELEVENPLAY + Rhizomatiks + 安川電機 – 日本でも、振付家・ダンサー集団イレブンプレイ（主宰：MIKIKO）とメディアアート集団ライゾマティクスが産業用ロボットメーカー安川電機とコラボし、テクノロジー×ダンスの作品を制作しています。例えば2021年の北九州未来創造芸術祭で発表した映像作品「TT」では、プロのダンサーのポーズを3Dスキャンして作ったオブジェとLED光源を、安川製のロボットアームが精密に動かし、スクリーン上に影のダンス映像を生み出しました (TT | Work | Rhizomatiks)。光と影、2次元と3次元、人間の動きとロボットの動きの関係性を探求する実験的な作品です (TT | Work | Rhizomatiks)。このように日本でもロボットアームを用いたパフォーマンス表現に挑むアーティストが現れています。
プロモーション動画の例：NUMBERS × 川崎重工 – エンターテインメントと産業技術の融合例として、2015年には日本のダンスユニット「NUMBERS」と川崎重工業の産業用ロボットによるコラボ映像が公開されました (産業用ロボットと人が一緒にダンス／川崎重工業「川崎重工×NUMBERS」)。この動画では人間2人のダンサーと、3台の産業用ロボット（スポット溶接ロボット、小・中型汎用ロボット、医療向けロボット）が同じ振付で“ロボットダンス”を披露しています (産業用ロボットと人が一緒にダンス／川崎重工業「川崎重工×NUMBERS」)。普段は工場で正確無比な動作をするロボット達が、人間の想像力と組み合わさることで新たなエンターテイメント表現になることを示したコンセプトムービーでした (産業用ロボットと人が一緒にダンス／川崎重工業「川崎重工×NUMBERS」)。産業用ロボットの技術力とダンサーの創造力の出会いを分かりやすく示す狙いがあり、一般にも話題となりました。
2. 技術的な側面
使用されるロボットアームの種類: コラボレーションに用いられるロボットアームは主に工業用の多関節ロボットです。黃翊の作品ではドイツKUKA社の産業用ロボットアームが使われています (人間と機械の関係を問う台湾のダンスカンパニー黃翊工作室＋（ホアン・イ・スタジオ＋）。書道家とコラボした新作《墨（インク）》レビュー。（評：山名祭里）｜Tokyo Art Beat)。リードマンの公演ではABB社のIRB 6620のように、自動車工場でスポット溶接に用いられる大型機種まで登場しました ([
Modern dance premiere is a delicate collaboration between human and ABB robot | News center
https://new.abb.com/news/detail/6936/modern-dance-premiere-is-a-delicate-collaboration-between-human-and-abb-robot#:~:text=Benke%E2%80%99s%20path,strongest%20and%20heaviest%20industrial%20robots])。メリット・ムーアやケイティ・クアンは、比較的小型で人と安全に協働できる協働ロボットとして知られるUniversal Robots社のアーム（UR5やUR10など）を採用しています (Merritt Moore: the physicist and ballet dancer mixing science and art using robots and dance – Physics World)。日本の例では、安川電機の産業用ロボット（モートマンシリーズ）や川崎重工の汎用ロボットなどがダンス用途に供されています (TT | Work | Rhizomatiks) (産業用ロボットと人が一緒にダンス／川崎重工業「川崎重工×NUMBERS」)。ロボットの選定は、表現したい動作の精度・速度や、安全性確保の仕組みによって決まります。
制御システムとプログラミング: ロボットアームとの共演には高度なプログラミングが欠かせません。振付家自らロボットの動きを一からコードを書く例も多く、例えばフロイントリヒはABBの開発環境（RobotStudio）で自らプログラムを作成しました ( Dancing with robots - Robohub)。黃翊も「1分間の振付を実現するのに約10時間のプログラミングが必要だった」と語っています (Visionary choreographer Huang Yi performs at Maryland, visits Robot Realization Lab | Maryland Robotics Center)。ロボットの動きと人間の動きをぴったり同期させたり、緻密な動作を表現するために試行錯誤を重ねる必要があるのです (Visionary choreographer Huang Yi performs at Maryland, visits Robot Realization Lab | Maryland Robotics Center)。
安全確保の技術: 人と重量物であるロボットが同じ舞台で近接するため、安全対策が重要です。近年はロボット側に安全センサーや制御ソフトウェアが組み込まれ、ダンサーの位置を常時モニタリングして衝突を避けることが可能になっています。例えばABBのSafeMove2というシステムは、舞台上のダンサーの居場所をロボットが「認識」し、高速で動きを調整して安全距離を保てるといいます ([
Modern dance premiere is a delicate collaboration between human and ABB robot | News center
https://new.abb.com/news/detail/6936/modern-dance-premiere-is-a-delicate-collaboration-between-human-and-abb-robot#:~:text=ABB%E2%80%99s%20latest%20advanced%20software%2C%20which,dancer%20is%20at%20all%20times])。実際、リードマンの作品でもこの技術により人とロボットのフェンスなしの共演が実現しました ([
Modern dance premiere is a delicate collaboration between human and ABB robot | News center
https://new.abb.com/news/detail/6936/modern-dance-premiere-is-a-delicate-collaboration-between-human-and-abb-robot#:~:text=In%20the%20recent%20past%2C%20robots,collaboration%20and%20in%20close%20quarters]) ([
Modern dance premiere is a delicate collaboration between human and ABB robot | News center
https://new.abb.com/news/detail/6936/modern-dance-premiere-is-a-delicate-collaboration-between-human-and-abb-robot#:~:text=ABB%E2%80%99s%20latest%20advanced%20software%2C%20which,dancer%20is%20at%20all%20times])。また、リハーサル時には「リードスルー（手でロボットを直接動かし、その動きを記憶させる）」と呼ばれる直感的なプログラミング手法も活用されました ([
Modern dance premiere is a delicate collaboration between human and ABB robot | News center
https://new.abb.com/news/detail/6936/modern-dance-premiere-is-a-delicate-collaboration-between-human-and-abb-robot#:~:text=ABB%20SafeMove2%2C%20knows%20where%20a,dancer%20is%20at%20all%20times])。協働ロボットの場合は、もともと人と触れても大きな力が出ない設計になっているものもあり、安全面で有利です。
リアルタイム制御とAIの活用: パフォーマンスによっては、ロボットを事前プログラム通りに動かすだけでなく、ダンサーの動きに応じて即興的に反応させる試みもあります。メリット・ムーアはスタジオでの実験として、モーションキャプチャやVRトラッキングシステムで自身の動きを捉え、それにロボットがリアルタイムで追随・反応するシステムを使っています (Merritt Moore: the physicist and ballet dancer mixing science and art using robots and dance – Physics World)。本番のステージでは安全優先のため動きはあらかじめ決められていますが、それでも複数のセンサーを駆使しロボットに「即興的な余地」を与えています (Merritt Moore: the physicist and ballet dancer mixing science and art using robots and dance – Physics World)。さらに一歩進んだ例として、ムーアは人間のダンス動作データをAI（人工知能）に学習させ、新しい振付シーケンスを自動生成してロボットに踊らせるという実験も行っています (Merritt Moore: the physicist and ballet dancer mixing science and art using robots and dance – Physics World)。こうしたAIの活用はまだ研究的段階ですが、人間では発想しない動きを創出する可能性があります。
その他の技術面: ロボットとダンサーの動きを合わせるには、音楽や照明との同期も含め正確なタイムコード管理が必要です。多くの作品ではコンピュータ上でロボットのシミュレーションを行い、ダンサーの振付と照明プランを統合してリハーサルを重ねます。例えばライゾマティクス＋安川の作品では、事前にダンサーポーズを3Dスキャンしてロボットの動きを計画しています (TT | Work | Rhizomatiks)。このように、プログラミング、センサー技術、シミュレーション、AIなど最先端のテクノロジーが総合的に活用されており、ダンサーとロボットの双方が「演者」として機能する舞台を支えています。
3. パフォーマンスのコンセプトや演出
ロボットアームとのコラボ作品では、人間と機械の関係性をテーマに据えたコンセプトが多く見られます。それぞれの作品がどのような表現を試みているか、主なポイントを挙げます。
人間と機械の関係性の探求: 黃翊の《黃翊とKUKA》は、人間とロボットの境界を曖昧にし両者の関係を見つめ直すことがテーマです (人間と機械の関係を問う台湾のダンスカンパニー黃翊工作室＋（ホアン・イ・スタジオ＋）。書道家とコラボした新作《墨（インク）》レビュー。（評：山名祭里）｜Tokyo Art Beat)。舞台上で彼とKUKAはまるでパートナー同士のように呼吸を合わせ、時に鏡映しのように動き、観客に生命のようなものをロボットに感じさせます。その詩的な動きは「人間らしさとは何か」「機械にも心が宿るのか」という問いを投げかけ、人間と機械の新たな絆を示そうとしています (人間と機械の関係を問う台湾のダンスカンパニー黃翊工作室＋（ホアン・イ・スタジオ＋）。書道家とコラボした新作《墨（インク）》レビュー。（評：山名祭里）｜Tokyo Art Beat)。一方、リードマンの作品ではロボットと共演することで、社会におけるロボットやAIの役割変化を表現しています ([
Modern dance premiere is a delicate collaboration between human and ABB robot | News center
](https://new.abb.com/news/detail/6936/modern-dance-premiere-is-a-delicate-collaboration-between-human-and-abb-robot#:~:text=Benke%E2%80%99s%20path,strongest%20and%20heaviest%20industrial%20robots))。巨大なロボットが人間と舞台を共有する様子自体が、未来の共生社会のメタファーとなっており、テクノロジーが我々の生活に深く入り込む姿を象徴的に描いています。
協調と共存のメッセージ: 川崎重工×NUMBERSの映像に見られるように、「人とロボットの共創」がコンセプトに据えられる例もあります (産業用ロボットと人が一緒にダンス／川崎重工業「川崎重工×NUMBERS」)。製造現場以外でも人とロボットが一緒に何かを成し遂げる未来を、ダンスという親しみやすい形で示すことで、技術への親近感や希望を表現しています (産業用ロボットと人が一緒にダンス／川崎重工業「川崎重工×NUMBERS」)。同様にABBとベンケ・リードマンのコラボは「美しく力強いパフォーマンスを通じて、人とロボットの高度な協働の未来を可視化した」と評価されました ([
Modern dance premiere is a delicate collaboration between human and ABB robot | News center
](https://new.abb.com/news/detail/6936/modern-dance-premiere-is-a-delicate-collaboration-between-human-and-abb-robot#:~:text=%E2%80%9CBenke%20and%20ABB%20showcased%20the,%E2%80%9D))。これらは単なる芸術表現に留まらず、人間社会におけるロボット受容や協調へのメッセージ性を帯びています。
テーマ性（労働・人間性など）： ケイティ・クアンの8時間デュエット《Breathless》は、労働と自律というテーマを踊りで表現しています (Catie Cuan on Her Eight-Hour Duet With an Industrial Robot Arm)。長時間労働や自動化社会への問いかけを、彼女とロボットが延々と動き続ける姿に重ね合わせ、観客に労働の意味や人間の役割を考えさせる演出です (Catie Cuan on Her Eight-Hour Duet With an Industrial Robot Arm)。また彼女は、テクノロジーによって人間の身体や能力が拡張される可能性にも着目しており、ロボットとの協働が新たな身体表現を生むことを示そうとしています (〖世界初〗人間を超える巨大ロボットアームのパフォーマンス作品を披露 テクノロジーによって拡張しゆく未来の身体性「Embodiment++」 - ロボスタ) (〖世界初〗人間を超える巨大ロボットアームのパフォーマンス作品を披露 テクノロジーによって拡張しゆく未来の身体性「Embodiment++」 - ロボスタ)。一方、黃翊の新作《Ink》では書道家とのコラボを通し「伝統とテクノロジーの融合」がテーマになっており、ロボットも登場しつつ人間の繊細な身体表現と機械制御のコントラストを描き出しています (人間と機械の関係を問う台湾のダンスカンパニー黃翊工作室＋（ホアン・イ・スタジオ＋）。書道家とコラボした新作《墨（インク）》レビュー。（評：山名祭里）｜Tokyo Art Beat)（※《Ink》では11人のダンサーと1台のロボットアームが共演し、ロボットが書の筆跡のような動きを見せるそうです (INK by Huang Yi – Modern Dance Meets Robots) (Huang Yi & Kuka: A Dance with the Future - shaopeng.blog)）。
感情と演劇性: 人間と無機質な機械が向き合う構図からは、独特のドラマや感情が生まれます。メリット・ムーアは「