Omni-Winker: 相互接触回避のための全方向移動体の行動表出

“Omni-Winker”: The Device to Express Locomotive Behavior of Omnidirectional Vehicles for Interactive Collision Avoidance

https://gyazo.com/aa5c0cf759d7275ebd06800ee2dd2890

概要：

ロボットをはじめとする全方向移動体が人と同一空間で共存するためには，その移動行動を周囲に通知するための手段が必要になる。本研究では，全方向移動体の生活空間でのさりげないすれ違いを実現を目的とし，全方向移動体の移動行動を提示するためのOmni-Winkerを提案する。５種類のOmni-Winkerを開発し，各々を用いて人－ロボット間のインタラクション状況で①現在の行動、および②次の行動の2種類の表出に対する認識実験を行い，従来の表出と比較検討している。Omni-Winkerを従来の知的センシング技術と共に用いることにより，ロボットだけでなく人の知能を取り込んだ双方向型の接触回避が可能になる。以上により，全方向移動体がより安全なロボットとなり生活環境で人と共生するロボットの普及につながる。

Omnidirectional vehicles acting in human environment need to express their actions, because it is difficult for human to predict actions of the vehicles due to the loss of changes in posture. Omni-Winker is proposed as an indicator for omnidirectional vehicles, where the Omni-Winker expresses locomotive behavior such as the direction and speed of the vehicle to all human around the vehicles. Five type of Omni-Winker are developed and evaluated in Human-Robot Interaction situations. The proposed Omni-Winker leads to interactive collision avoidance, where the winker encourages human-driven collision avoidance in addition to existing intelligent sensing technology.

Panel Type:

https://gyazo.com/ea176ea391ebc19e83c0f6089dd0d559

Hemispherical Type:

https://gyazo.com/ff1a09a615e7b224f1f0905a5e9e9329

Cplor Panel Type:

https://gyazo.com/8e8e0cb30f301acac0ba6814041c4ca9

Antenna Type:

https://gyazo.com/03e4424f33e6c40eba821c000f3461d1

Belt Type:

https://gyazo.com/fd615002c41446eb18b701dad94e6e0a

関連研究：

秋山 拓也, 山崎洋一, "ロボット掃除機WinkerとKinectを用いたジェスチャー認識による行動の制御," 第3回人間共生システムデザインコンテスト（第18回HSS研究会）, HSS－18－4（G1－4), 2015.3

秋山拓也, 山崎洋一, "Kinectを用いたユーザによるロボット掃除機の行動の制御と表出," The 11th IEEE Transdisciplinary-Oriented Workshop for Emerging Researchers (The 11th IEEE TOWERS), 2014.12

緒方亜悟, 山本大祐, 多田隈建二郎, 廣田薫, 山崎洋一, "アンテナ型Omni-Winkerによる全方向移動体のための行動表出," 第29回ファジィシステムシンポジウム講演論文集, pp.834-835 (WC1-4), 2013.9

緒方亜悟, 山崎洋一, "人とロボットの共存の為のアンテナ型Omni-Winkerを用いた双方向型接触回避," The 9th IEEE Tokyo Young Researchers Work shop, 32, 2012

Yoichi Yamazaki, Kei Hayashi, Nozomi Kadokura, Makoto Motoki, Takuya Hashimoto, Kenjiro Tadakuma, and Kaoru Hirota, ""Omni-Winker": The Device to Express Locomotive Behavior of Omnidirectional Vehicles for Interactive Collision Avoidance" 2011 International Workshop on Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, SS5-4, Nov.2011 (Session Best Presentation Award)

山本大祐，山崎洋一, "Color Omni-Winkerを用いた全方向移動体のための双方向型接触回避," The 8th IEEE Tokyo Young Researchers Work shop, 29, 2011

Nozomi Kadokura, Kei Hayashi, Makoto Motoki, Kenjiro Tadakuma, Yoichi Yamazaki, “Omni-Winker for Interactive Avoidance of Contact”，The 7th IEEE Tokyo Young Researchers Workshop，30 ， 2010.11

多田隈建二郎，林啓，門倉望，元木誠，山崎洋一, “全方向移動体の行動を表出するウィンカー“Omni-Winker”の提案”，"第９回人間共生システム研究会(HSS研究会)，HSS-9-1，2010.9