静電容量型触覚センサ
キャパシタの極板間距離が外力により変化することを利用
柔軟な素材で覆ったときに、圧力と極板間距離にヒステリシスが生じ正確に計測できない問題
ヒューマノイドロボットの指先に実装するための静電容量型触覚センサ (Alexander Schmitz et al., IROS)
指先を覆うような柔軟性のある基板上にキャパシタ12個、静電容量を測るマイコン1個を配置
指先全体をウレタンフォームで覆い力を分散→広い圧力検知域
柔軟なポリマー材料を用いた静電容量型面状センサ (白岡 et al., 2013)