運動プリミティブ
運動プリミティブ
人間は無限の可能性がある運動パターンのなかで，かなりステレオタイプな振舞いをする
原始的な運動パターン（運動プリミティブ）を組み合わせて運動計画を生成？
離散運動：開始点から終点への運動
リズミック運動：周期的な運動
身体性の一部と捉えられる？
空間全体を張るなら任意？
問題点
運動プリミティブの組み合わせでつくれない運動は実現不可能
細かい粒度，たとえば全関節トルクを高分解能・微小時間ごとに指定すると，多自由度身体といった高次元空間の探索は到底不可能