起き上がりロボット
等身大ヒューマノイドロボットによるダイナミック起き上がり動作の実現
國吉康夫
,
大村吉幸
,
寺田耕志
,
長久保晶彦
2004
全身接触を伴う任意姿勢のダイナミック動作が可能な設計
動力学シミュレーション上で「ツボ」を満たす探索→実機で調整
高次元なので，探索方向・探索範囲について
ヒューリスティクス
70％の成功率