筋肉
関節を両方向に回転させるためにはそれぞれ筋肉が必要 1. 屈筋に目標より大きな力を急激に発生させる
2. 少しの時間遅れで伸筋にも大きな力を発生させ，屈筋の不要な力を相殺させる 関節角度が変化すると，変化を打ち消す方向に力が発生する． 関節が静止している時，伸筋と屈筋の力が均衡している 外乱により関節が曲がると，屈筋は縮み伸筋は伸びるため，伸筋の力が屈筋の力を上回る．
サイズ
昆虫から大型哺乳類までみんな筋肉を利用
数
血の巡る体内であれば、骨格を包むようにぎっしり高密度に配置 「移動する多自由度身体」という条件において優れている