空気圧ゴム人工筋
空気圧ゴム人工筋(PAM; Pneumatic Artificial Muscle)
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マッキベン型人工筋(McKibben PAM)
1950年代にリハビリ装具のために発明(Schulte et al., 1961)
風船に似ており、ゴムチューブに空気を入れて膨張させる
網状の繊維で覆うことで径方向の膨張を軸方向の収縮に変換し、同時に破裂を防ぐ
ワルシャワ型人工筋(Warsaw PAM)
マッキベン型と同時期にポーランドで開発
平行の繊維を埋め込む(松下, 1968)