模倣の機能要件
1. 着目点を発見し，また，より良い着目点を探す能力 2. 着目した目的を自らの身体と環境において適応的に達成する能力 相互に密接に関連し合っている
要件1を除外した場合，要件2は問題の本質に影響しない
要件1を無視し，模倣する目的の形式や集合が明示的・固定的に与えられた場合，要件2は探索，最適化，制御などの形で実現できる 特に作業の中間状態(物体配置や接触状態)や運動の経由点などを模倣すべきものとして明示的に定義できる場合，模倣によらずとも全体を学習可能なことも多い 大規模な問題では困難があるが，その場合の模倣の効用は，中間目標を指定することで探索効率を上げる，という量的なものにとどまり，問題の本質を変えない 着目点の選択を多様な対象と目的に応じて臨機応変にできるということは，様々な事象において何が大事かが分かるということで，知能があると言っているのに等しい