導電性ファブリック型触覚センサ
導電性ファブリック：通常の布に導電性を持つような加工を施した繊維
触覚センサスーツ(M.Inaba, Y.Hoshino, H.Inoue, 導電性ファブリックを用いた全身被覆型触覚センサスーツ, 1998)
スペーサ層をスイッチパターン層とグランド層で挟むことで、圧力により切り替わるスイッチを布内部に実装
接触情報を画像化して統合
接触抵抗が圧力により急激に変化するため、接触情報はON/OFFのみ
ヒューマノイドロボット用(V.A.Ho et al., Flexible fabric sensor toward a humanoid robot's skin, IEEE)
導体の糸が織り込まれた繊維が外力により変形、糸同士の接触面積が変化し、抵抗を測定して検知
触覚皮膚の表面を撫でられたときのような振動を外力と同時に検知することができる
外力の検知に関してはヒステリシスが大きい