回転アクチュエータ
回転アクチュエータ
トルク、回転速度(rpm)
ACモータ
モバイルロボットでは稀
電子部品はDCなのでアクチュエータも同じほうが便利
高いトルクが必要な産業環境
モータがコンセント等に接続されている場合
DCギヤードモータ
ギヤボックスを組み合わせたDCモータ
モータを減速させトルクを増大
ギアの種類
スパー
最も一般的
遊星
最も複雑
限られたスペースで高度・効率的な減速
ウォーム
単一ステージで非常に高いギヤ比
モータが通電してないときに出力軸が動くことを防止
エンコーダにより回転数を計測可能
R/Cサーボモータ
特定の角度まで回転
高価なリモコンカーのステアリング、動翼の制御
安価なホビーモータは様々な用途に使われる
大部分は180度までしか回転しない
DCモータ、ギヤリング、制御回路、ポテンショメータから構成
GND、電圧入力、制御信号の3本の端子を持つ
制御信号は通常サーボモータコントローラにより生成
ロボットサーボは連続的回転と位置フィードバックの両方を提供
ステッピングモータ
一定の角度(基本ステップ角度)ずつ回転
簡単な回路構成で、正確な位置決め制御を実現できる
エネルギー効率が悪い
負荷や周波数が大きすぎると同期外れ(脱調)する
https://www.robotshop.com/blog/ja/how-to-make-a-robot-lesson-3-actuators-2-3703