フォトリフレクタ型触覚センサ
被覆材が外力により変形すると
赤外線
反射率が変化し、それをフォトリフレクタが検知する
ヒューマノイドロボット
の全身に実装するための触覚センサ (
Ohmura
et al.,
Conformable and scalable tactile sensor skin for curved surfaces
,
ICRA
)
フレキシブル基板
上に
フォトリフレクタ
32個と電圧を読むための
マイコン
1つを置き、
ウレタンフォーム
で覆う
基板を切ったり折り曲げたりできる
Ohmuraらは成人大のヒューマノイドの全身にこれを実装し全身運動の制御を行った(Ohmura et al.,
Humanoid robot which can lift a 30kg box by whole body contact and tactle feedback
,
IROS
)が、