mat3FromQuaternion

$ q = (x, y, z; w)のとき、

$ M = \begin{bmatrix} 1 - 2y^2 - 2z^2 & 2xy - 2zw & 2xz + 2yw \\ 2xy + 2zw & 1 - 2x^2 - 2z^2 & 2yz - 2xw \\ 2xz - 2yw & 2yz + 2xw & 1 - 2x^2 - 2y^2 \end{bmatrix}

Three.jsにおいては、Composeの一部として実装されている

https://github.com/mrdoob/three.js/blob/r158/src/math/Matrix4.js#L696-L730