mat3FromQuaternion
#Transform
#行列
#クォータニオン
#回転
#数学
回転を表す
クォータニオン
を
3次元回転行列
に変換する
$ q = (x, y, z; w)
のとき、
$ M = \begin{bmatrix} 1 - 2y^2 - 2z^2 & 2xy - 2zw & 2xz + 2yw \\ 2xy + 2zw & 1 - 2x^2 - 2z^2 & 2yz - 2xw \\ 2xz - 2yw & 2yz + 2xw & 1 - 2x^2 - 2y^2 \end{bmatrix}
Three.js
においては、Composeの一部として実装されている
https://github.com/mrdoob/three.js/blob/r158/src/math/Matrix4.js#L696-L730