Quaternion Random

一様ランダムなクォータニオンを生成する

3つの一様分布から生成できる

$ q = \begin{pmatrix} \sqrt{1-u} \ \sin(2 \pi v) \\ \sqrt{1-u} \ \cos(2 \pi v) \\ \sqrt{u} \ \sin(2 \pi w) \\ \sqrt{u} \ \cos(2 \pi w) \end{pmatrix}

w, x, y, zの順番は気にしなくていい気がする

Code

code:js

function quatRandom() {

const u = Math.random();

const v = TAU * Math.random();

const w = TAU * Math.random();

const sqrtU = Math.sqrt( u );

const sqrt1U = Math.sqrt( 1.0 - u );

return [

sqrt1U * Math.sin( v ),

sqrt1U * Math.cos( v ),

sqrtU * Math.sin( w ),

sqrtU * Math.cos( w ),

];

}