Biovision Hierarchy

生息域

フォーマット

code:sample.bvh

HIERARCHY

ROOT Root

{

OFFSET 0.000000 0.000000 0.000000

CHANNELS 6 Xposition Yposition Zposition Zrotation Xrotation Yrotation

JOINT Child

{

OFFSET 0.000000 0.800000 0.000000

CHANNELS 3 Zrotation Xrotation Yrotation

End Site

{

OFFSET 0.000000 0.200000 0.000000

}

MOTION

Frames: 2

Frame Time: 0.033333

0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000

0.000000 0.000000 0.000000 30.000000 0.000000 0.000000 30.000000 0.000000 0.000000

HIERARCHY 以下に、ヒエラルキーを記述する

ルートボーンは ROOT <Name> ・中間ノードは JOINT <Name> ・終端ノードは End Site とする

CHANNELS 内に、モーションで制御したいチャンネルを列挙していく

回転はEuler Anglesで記述され、記述した順序でIntrinsicに回転させる

MOTION 以下に、モーションの実データを記述する

Frames に総フレーム数・ Frame Time にフレーム間のインターバル時間（秒）を入れる

実データ部は、 HIERARCHY 内の CHANNELS に記述した順序で数値を入力していく

回転の角度は度数法で記述される

数値はどれも小数点第6位まで記述されているが、そういう決まりなのかは不明

オイラーの回転順序

Euler Angles: Rotation Orderについて、前述した通り、HIERARCHY内のノードごとに、CHANNELSに記述した順序でIntrinsicに回転させる

どの回転順序が推奨されるか、特に仕様では決まっていない様子

ただ、 Intrinsic ZXY がデファクトとなっているらしい（TODO: 確信度低）